Richard Henkes urodził się 26 maja 1900 r. w wielodzietnej rodzinie w leżącym dziś w Czechach Ruppach. W wieku 12 lat rozpoczął naukę w szkole pallotynów. W 1916 r. wstąpił do nowo założonej Kongregacji Mariańskiej, w 1918 r. służył w wojsku, a w 1919 r. wstąpił do nowicjatu pallotynów.

Po święceniach kapłańskich w Limburgu w 1925 r. pracował w szkołach pallotyńskich w Schönstatt i Alpen. W 1931 r. podjął pracę na Śląsku w Kietrzu i Ząbkowicach Śląskich, gdzie zasłynął jako kaznodzieja i rekolekcjonista. Z powodu bardzo krytycznych wobec nazistowskiego reżimu kazań był wielokrotnie wzywany do Gestapo. W kwietniu 1943 r. w Raciborzu został aresztowany za „podburzanie ludzi z ambony” i wywieziony do hitlerowskiego obozu koncentracyjnego w Dachau.

W obozie dobrowolnie zgłosił się do opieki nad chorymi na tyfus w obozowym bloku 17, tzw. bloku czeskim, gdzie wkrótce sam zachorował. Zmarł 22 lutego 1945 r., a jego prochy pochowano po wojnie na cmentarzu pallotynów w Limburgu. W 1990 urnę z jego prochami przeniesiono do krypty biskupów na miejscowym cmentarzu.

Uroczystość otwarcia procesu beatyfikacyjnego w diecezji rozpoczęła się 25 maja 2003 r. 23 stycznia 2007 roku dokumenty zostały przesłane do Rzymu i zamknięto etap diecezjalny. 21 grudnia 2018 papież Franciszek ogłosił dekret o męczeństwie. Beatyfikacja odbyła się 15 września 2019 w Libmurgu.